Sa situation stratégique lui a valut un passé historique mouvementé et peu banal. Protégé depuis les temps les plus anciens, Venasque a su conserver dans son patrimoine les témoignages de son histoire :
Les Monuments Historiques ont classé son très beau baptistère dont les origines ne sont pas clairement établies mais qui, aux dires de certains est le plus vieux bâtiment religieux de la région.

  Son église du XII° et ses trois tours dites "Sarrasines" sont également classées, (la plus haute mesure 18 m de haut). Les remparts ou tours de Venasque sont gallo-romaines en leurs bases d'après un sondage archéologique (avril 1995). Depuis l'esplanade des Tours un panorama superbe cous est offert sur le Nord du Comtat jusqu'à la barrière des Dentelles de Montmirail et du Mont Ventoux (1.912 m)
Autour du village, vous remarquerez les vestiges des remparts qui entouraient jadis le village, de très belles chapelles sont aussi à découvrir dans la campagne et seront un excellent prétexte pour d'agréables promenades champêtres.

Venasque est considérée comme l'un des plus anciens villages du Comtat Venaissin (auquel il a donné son nom). Ce respect du passé a donné à Venasque un charme presque un peu austère par son authenticité, ses maisons sont reconstruites telles qu'elles étaient naguère. Vous apprécierez cette atmosphère particulière teintée de douceur de vivre en vous promenant dans ses agréables rues... les amoureux des vielles pierres seront vraiment séduits ... comme l'ont été une dizaine d'ateliers de peintres et artistes qui ont ouvert leurs portes au village.

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